中国人民解放军军事科学院中美防务关系研究中心原主任，退役陆军少将。1970年入伍，历任班长、参谋、翻译、教员、研究员、研究室副主任、主任、研究中心主任等职。1998年获军事科学院军事学博士学位。曾在英国伦敦大学亚非研究院客座研究（1995—1996），作为美国艾森豪威尔基金会交流学者走访美国（1999），在美国哈佛大学客座研究（2009—2010）。2003年当选为第十届全国人大代表。2007年当选中国共产党第十七届代表大会代表。曾被评为全国三八红旗手，第二届中国十大杰出女性，多次立功受奖。姚云竹现从事亚太地区安全事务研究，重点关注朝鲜半岛、中美军事关系、核战略与核政策、国际裁军与军控等领域的研究，曾出版多部著作和译著，发表数百篇论文和译文。